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第504章 一个神仙妖怪团队的雏形(2 / 2)

田宇只觉眼前一个黑影闪过,随后一只大手就掐住了自己肩膀的酸筋,再之后。

“乐哥,乐哥,哎哟哟,饶命,啊啊,饶,嘶~~~~”

“重新组织一下语言。”

“哥,我错了,兄弟错了,松手。”

“嘁!”李乐收手,回到对面坐下。

田宇这才长舒口气,红着脸,“乐哥,帮忙,有没有这方面的熟人?”

“你们自己不行?”

“这东西,差点儿。”

“你们学校不也有?”

“关系不好,篮球比赛,干过仗,不想找他们。”田胖子摇摇头。

“马大姐呢?”

“你得能找到她啊?”

李乐点点头,“也对,前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”

“你没找曹鹏?”

“那是你弟,你说话比我有分量,我也没他电话,还得经过你。”田宇摇摇头。

“这点小事儿。”李乐掏出手机,拨了个号,“我联系他。”

“诶,好好。”

“曹鹏在么?哦,好,曹鹏,我李乐,啊,这几天考试呢?还有几门?明天下午有时间?你田哥来了,找你帮个忙。明天下午,蓝旗营......”

李乐挂了电话,“说好了,明天下午。”

“好,好,谢啦!”田胖子笑的谄媚。

“瓜怂!吃完了走,那几个儿子们还等着呢。”

李乐提溜起桌上的塑料袋,“哎,你晚上住哪?我爸说让你回家住。”

“那多不好,你又不在......”

。。。。。。

田宇终究还是没去家属院住,和在昌平园一样,几人给攒了个窝。

第二天,李乐考完一门《公共政策》,叫上田宇,在南门吃了顿鸡粥肉饼,就去了蓝旗营的长乐教育。

进了院子,田宇瞧见大门边挂着的牌牌,嚷道,“嗨嗨嗨,这不是长铁精工的楼?”

“昂。”

“合着你是用我的楼。给钱没?”

“你的?”

“我是长铁精工的股东。”

“哦,这倒是忘了。”李乐笑道,“给了。”

“给了就行,亲兄弟明算账。”田宇松口气。

“小气样。胖子,这两年你分红,拿了不少了吧。”

“嘿嘿,不告诉你。”

“想不想听发财的门路?”

“啥?”

“买房子。”

“哦?”田宇眼睛一亮,“展开来说。”

“这里,往西南一点,人大旁边,叫万柳,那边有个楼盘,叫新新家园......”

两人嘀嘀咕咕,上了楼。

小红今天外联,不在,李乐耳根子倒是清静不少。

和几个熟悉的员工打了招呼,领着田胖子进了办公室,还没几分钟,曹鹏就跟了进来。

“哥,田哥。”

“鹏啊,几天不见,倒是变样了。”田胖子走上前,揽住曹鹏的肩膀,晃了好几下。

曹鹏想挣,被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得,只好苦着脸看李乐。

“行了,有事说事儿。”

“你这人。”田宇松开手,抓起带来的包,把笔电掏出来,打开后,调出几张图纸和资料。

一招手,把曹鹏摁在电脑前,自己拉过一把凳子,“来,帮我看看,这里,对于一个开链机器人,给定一个固定参考系(S)和一个固定于连杆的连杆的坐标系(b),

这个坐标系表示机器人末端。”

“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(S)中的位置和方向的映射,如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述,若连杆坐标系标号为......”

田宇在讲,李乐听天书,曹鹏倒是看了几眼之后,就沉了进去。

“田哥,你看,要是DH,分配给每个连杆的参考坐标系,规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行,即DH参数。”

“其中三个参数描述运动机构,剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”

五分钟之后,李乐就彻底成了局外人,除了偶尔几个词语,还能理解理解,后面,呵呵。

“哎,你们先聊,我去给你们倒水。”

半天,瞧见没人理,李乐只好摇摇头,拎着空水桶去了财务室。

等到李乐扛着水桶回来时候,又听到办公室里有人嚷嚷着,“笨蛋啊,你们,这里,Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达,是关节θ的变量.....”

“表示机器人末端坐标系B的零位,这不需要分别定义每个连杆坐标系,只需要定义M和螺旋轴Si......”

李乐一探头,看到一个长相极度抽象,五官自由组合的男人,正对着电脑指手画脚。

心道,艹,郁葱,我怎么把神仙给忘了。

“那你说,指数积公式的算法实现,一个是给定末端在初始构型M和螺旋轴Blist在固定坐标系的表达,计算末端在固定坐标系的构型,另一个是物体坐标系?”

“对,计算末端在物体坐标系的构型,实现代码用刚体运动算法你那儿的?我咋没见过你?”

“清大的。”

“隔壁的?还成,比这家伙聪明。咱俩比较同频。”

“嗨嗨嗨,说谁呢,丑男?”田宇一旁叫唤。

李乐叹口气,要加上马大姐和小陆,这特么就是一屋子神仙妖怪。

不过,挺好,吵吵,吵吵才是一个团队。喜欢回档:换个姿势再来一次请大家收藏:

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